【本文来自《曾捣鼓过装在十字路口的激光雷达，300米外点云非常稀疏基本很难把握特征了》评论区，标题为小编添加】

北极鲶鱼 也就是只要角度小点，就可以保证一定距离上的点云密度咯

角度小点也得保证近距离的位置与水平位置都能测到，激光雷达放在车顶，要保证车顶到路面这个范围都能测到障碍物，至少也得有垂直高度范围45度角，如果测距点阵是500点，要均匀分布在这45度的范围之内，直线距离100米外，垂直面就是100米（等腰直角三角形），500个点分面在100米的垂直面上，就是每米5个点，点与点之间的间距就是20cm，也就是说距离100米外，小于20cm的物体，就有可能测不到。

实际上，测量精度也会随路面的起伏，导致测量精度变差，特别是距离越远，如果路面有水渍，入射路面的角度越少会产生全折射，导致激光不能反射到接收器。